Daihatsu to jeden z najstarszych producentów samochodów w Japonii. Firma została założona już 1-go marca 1907 roku, ale pierwsze czterokołowe auto z logiem Daihatsu ujrzało światło dzienne dopiero 53 lata później.

W początkowych latach istnienia firma zajmowała się projektowaniem i produkcją silników spalinowych. Pierwszą jednostką napędową zaprezentowaną przez Hatsudoki Seizo Co. Ltd. był silnik zasilany gazem o łącznej mocy wynoszącej sześć koni mechanicznych. W 1919 roku zaprezentowano pierwsze prototypy aut ciężarowych. Produkcja samochodów Daihatsu rozpoczęła się właśnie od pojazdów użytkowych. W 1930 roku zaprezentowano pierwszy trójkołowiec, przeznaczony na rynek japoński, który został niezwykle entuzjastycznie przyjęty przez kierowców.

Siedem lat później zaprezentowano prototyp modelu FA, który był pierwszym, czterokołowym, kompaktowym autem dostawczym zaprezentowanym przez koncern Daihatsu. Oprócz tego nieustannie produkowanie trójkołowe auta transportowe, w których korzystano z technologii motocyklowych. W 1951 roku nazwa firmy został przekształcona w Daihatsu Kogyo Co., Ltd. W roku 1957 wyprodukowany został ostatni, trójkołowy transporter o nazwie Midget, który napędzany był silnikiem o mocy ośmiu koni mechanicznych.

W 1951 roku zaprezentowano pierwszy, trójkołowy samochód osobowy o nazwie Bee. Auto napędzane było za pomocą dwucylindrowego silnika o pojemności skokowej równej 1000 centymetrów sześciennych. Samochód odniósł wielki sukces w Japonii. W 1960 roku uruchomiono seryjną produkcję pierwszego auta pod marką Daihatsu – Hijet. Cztery lata później zaprezentowano kolejny, rewolucyjny model. Mowa o sedanie Compagno Berlina o długości 3,8 metra, dostępnego w wersji dwu i czterodrzwiowej. Pod maską wspomnianego auta pracował silnik o pojemności 800 centymetrów sześciennych, generujący moc z rzędu 41 KM, który wyglądem nie odstępował od aut europejskich. Model ten przeszedł do historii jako pierwszy samochód rodem z Japonii oferowany w Europie. W 1967 roku podpisano umowę z Toyota Motor Corporation, w ramach której Toyota przejęła 16,8% akcji. Siedem lat później nazwę Daihatsu Kogyo Co., Ltd. przekształcono w aktualnie obowiązującą formę Daihatsu Motor Co., Ltd. W 1977 rozpoczęto seryjną produkcję modelu Charade. W 1984 roku zaprezentowano modele Rocky oraz 850. Cztery lata później rozpoczęto produkcję na rynku amerykańskim. W 1995 roku szefostwo Toyoty postanawia zwiększyć udziały firmy do 33,4% by cztery lata później posiadać pakiet własnościowy w postaci 51,2%. Marka Daihatsu zadebiutowała w 2009 roku na polskim rynku motoryzacyjnym.